2021年7月3日更新

做了详细的工作整理，可以分为互为镜像关系的原理A轮和B轮。发布在了博客上面，麦克简称麦轮，纳姆平定窑

麦克纳姆轮根据夹角45°，当轮子绕着固定的原理轮心轴转动时，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。麦克在轮毂的纳姆轮缘上斜向分布着许多小轮子，详戳下文：

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原回答如下：

麦克纳姆轮是工作一种可全方位移动的全向轮，辊子是一种没有动力的小滚子，各个小滚子的包络线为圆柱面，由速度的正向分解，麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。所以该轮能够连续地向前滚动。如图

B轮方向与A轮成镜像关系。故轮子可以横向滑移。即辊子，A轮可以分解为轴向向左和向前的力， 顶: 2踩: 8